基于力视混合检测的对接/分离装置及其方法

	基于力视混合检测的对接/分离装置及其方法
	吴保林; 刘衍; 刘芳芳; 徐德
	2012-12-31
专利国别	CN
专利号	CN201210593046.X
专利类型	发明
中文摘要	本发明公开了一种基于力视混合检测的对接/分离装置，包括：安装基座、并联六自由度运动平台、机械转接罩、快速撤离系统、视觉检测装置、力觉检测装置和夹持器装置。该装置通过视觉检测装置检测当前夹持器装置与被夹持对象之间的位置偏差和姿态偏差来进行姿态调整，根据力觉检测装置检测出的夹持器装置与被夹持对象之间的在各个方向的力和力矩关系来辅助实现对被夹持对象的夹持，同时采用快速撤离装置前置并安装在并联六自由度运动平台上，便于实现精准对接，减小分离时对被夹持目标的位姿扰动，具备对于分离时间的敏感性。本发明还公开了一种应用于上述对接/分离装置的对接/分离方法。本发明公开的上述装置和方法均能用于适应真空或洁净环境。
公开日期	2013-05-08
内容类型	专利
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8808]
专题	精密感知与控制研究中心_精密感知与控制
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	吴保林,刘衍,刘芳芳,等. 基于力视混合检测的对接/分离装置及其方法. CN201210593046.X. 2012-12-31.