一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法

	一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法
	杜清秀; 李文明; 弭鹏
	2011-11-03
专利国别	CN
专利号	CN201110343444.1
专利类型	发明
中文摘要	本发明公开了一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法。具体是对集成了三轴微加速度传感器、三轴微陀螺仪传感器和三轴地磁传感器的姿态跟踪单元进行标定的方法。包括：1)用自行设计的二轴无磁转台来采集全姿态下的传感器数据；2)利用三轴微加速度传感器和三轴地磁传感器在静止情况下输出数据的模值恒定原理来标定自身的零漂、比例因子和正交参数；3)利用三轴微加速度传感器和三轴地磁传感器数据叉乘向量的空间旋转角度来标定它们的对准参数；4)基于标定的三轴微加速度传感器来标定三轴微陀螺仪的零漂参数；5)基于三轴微陀螺仪传感器数据和转台所提供的旋转角度标定其比例因子和正交参数。本发明提供了一种快速、简洁的标定方法。
公开日期	2012-06-20
内容类型	专利
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8610]
专题	自动化研究所_智能制造技术与系统研究中心_智能机器人团队
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	杜清秀,李文明,弭鹏. 一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法. CN201110343444.1. 2011-11-03.