一种自主泊车的方法

	一种自主泊车的方法
	汤淑明; 张雅如; 张楠
	2011-10-28
专利国别	CN
专利号	CN201110333717.4
专利类型	发明
中文摘要	本发明公开了一种自主泊车的方法，该方法以泊车车辆的前保险杠中点在地面上的投影为车辆位置，以泊车位前端横向边缘线的中点为泊车终点位置，通过计算实时参考路径，即连接车辆位置与泊车终点位置的一段圆弧，该实时参考路径需满足的条件是：圆弧的半径需大于或等于车辆的最小转弯半径，并且此圆弧在泊车终点位置处的切线为泊车位的纵向中线。通过计算，使实时参考路径成为最终参考路径，泊车车辆沿着最终参考路径实现自主泊车。最终求得的最终参考路径满足的条件是：1)所述最终参考路径满足实时参考路径的条件；2)所述最终参考路径在车辆行驶方向上与在车辆位置上的切线的夹角θr＝0。本发明可以实现车辆的自主泊车，其特点是方法简单，易于实现。
公开日期	2012-04-18
内容类型	专利
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8593]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进控制与自动化团队
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	汤淑明,张雅如,张楠. 一种自主泊车的方法. CN201110333717.4. 2011-10-28.