一种体操机器人系统及方法

	一种体操机器人系统及方法
	赵东斌; 易建强
	2005-05-26
专利国别	CN
专利号	CN200510011788.7
专利类型	发明
中文摘要	本发明涉及机器人技术领域，特别是一种体操机器人系统及方法。包含手臂和躯干、以及抓杠腕部自由转动关节和由肩部电机驱动关节，通过控制可以实现体操机器人的倒立平衡、摆起倒立平衡和大回转等多种仿体操运动员的运动方式。体操机器人由腿(1)，躯干(2)，手臂(3)，支架(4)，电机(5)，肩部角度传感器(6)，单杠(7)，腕部角度传感器(8)组成。在电机的驱动下旋转。通过控制电机的输出转矩或加速度，可以使腿和躯干绕肩部轴线以一定速度转动，这种运动耦合到手臂部分，使其产生绕腕部抓杠轴线的转动。
公开日期	2006-11-29
内容类型	专利
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8176]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进控制与自动化团队
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	赵东斌,易建强. 一种体操机器人系统及方法. CN200510011788.7. 2005-05-26.