一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法

	一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法
	喻俊志; 吴正兴; 谭民
	2012-07-26
专利国别	CN
专利号	CN201210262605.9
专利类型	发明
中文摘要	本发明公开了一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法。该方法基于中枢模式发生器(Central?Pattern?Generator，CPG)控制机器鱼的游动。首先根据鱼类游动的特征，构建CPG链式网络拓扑结构，以减少CPG参数数量，降低模型复杂度。然后通过合理调整CPG模型的参数，使得CPG模型的输出信号满足：在机器鱼鱼头至鱼尾的方向上，机器鱼舵机的控制信号的相位依次滞后，幅值依次减小，从而产生后向推进力，实现机器鱼的倒游。本发明对深入理解鱼类的倒游运动机理具有促进作用，同时为丰富水下机器人的运动模态、提高其机动能力提供指导。
公开日期	2012-10-24
内容类型	专利
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8697]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	喻俊志,吴正兴,谭民. 一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法. CN201210262605.9. 2012-07-26.