一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法

	一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法
	喻俊志; 苏宗帅; 吴正兴; 谭民
	2011-11-30
专利国别	CN
专利号	CN201110391856.2
专利类型	发明
中文摘要	本发明公开了一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法。本发明通过对海豚前翻滚、后翻滚运动进行理论分析和系统研究，结合海豚游动的推进机理，提出机器海豚前翻滚、后翻滚运动的控制方法和实现步骤。由于机器海豚的前翻滚、后翻滚运动属于海豚的俯仰运动，因此本发明首先对海豚俯仰运动进行分析，将俯仰运动分为弯曲阶段和伸展阶段，并分别对两阶段进行分析，给出俯仰运动中关节转角的计算公式和关节的运动路径，控制机器海豚俯仰关节的运动。本发明能够精确控制机器海豚在运动中的俯仰角，实现机器海豚俯仰运动控制的精确性。
公开日期	2012-06-13
内容类型	专利
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8607]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	喻俊志,苏宗帅,吴正兴,等. 一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法. CN201110391856.2. 2011-11-30.