一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法

	一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法
	喻俊志; 苏宗帅; 吴正兴; 谭民
	2011-11-30
专利国别	CN
专利号	CN201110390702.1
专利类型	发明
中文摘要	本发明公开了一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法。BCF(body?and/or?caudal?fin，鱼体尾鳍推进式)鱼类C形起动分为弯曲阶段、保持阶段和伸展阶段三个阶段。在弯曲阶段，针对不同鱼类的形态特征和游动机理，本发明提出小尾鳍模型和大尾鳍模型；在保持阶段，本发明提出动态轨迹跟踪算法，建立约束条件，求取机器鱼各关节的关节转角；在伸展阶段，结合鱼体波理论，计算各个关节的位置坐标，控制机器鱼各关节的转动。同时，本发明设计出高低两层次闭环控制方法，用于优化机器鱼C形起动时三个阶段的过渡，控制机器鱼各关节的关节转角，实现仿生机器鱼灵活、快速、精确的C形起动。
公开日期	2012-04-11
内容类型	专利
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8591]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	喻俊志,苏宗帅,吴正兴,等. 一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法. CN201110390702.1. 2011-11-30.