多模态仿生两栖机器人

	多模态仿生两栖机器人
	喻俊志; 杨清海; 谭民; 王卫兵
	2007-12-12
专利国别	CN
专利号	CN200710179382.9
专利类型	发明
中文摘要	一种多模态仿生两栖机器人，包括头部、可替换轮桨/鳍肢机构、推进单元和尾柄复合驱动机构。在水中，推进单元和尾柄复合驱动机构往复摆动在水平面内仿鱼推进，转体机构将推进单元和尾柄复合驱动机构旋转 90°，将仿鱼推进换成仿海豚式游动；鳍肢机构协助尾部推进完成前进、后退、转弯和俯仰，轮桨机构协助机器人转弯；在陆地，鳍肢机构连续旋转使机器人在地面爬行，其连续转动时，仿轮式机构的运动，提高运动速度，并有越障能力，且被动轮减小陆地活动时的阻力。分别位于头部和推进单元的两个液位传感器使机器人实时感应自身所处环境，当水陆环境变化时，主控制板根据液位传感器信息，采用相应运动策略，完成陆地和水中运动模式之间的智能切换。
公开日期	2009-06-17
内容类型	专利
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8289]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	喻俊志,杨清海,谭民,等. 多模态仿生两栖机器人. CN200710179382.9. 2007-12-12.