一种复杂结构薄部件三维位置及姿态的测量方法

	一种复杂结构薄部件三维位置及姿态的测量方法
	贾立好; 乔红; 苏建华
	2013-05-03
专利国别	CN
专利号	CN201310159555.6
专利类型	发明
中文摘要	本发明公开了一种待测薄部件三维位置及姿态测量的方法，包括：建立双目视觉测量系统中三维世界坐标系与二维图像坐标之间的映射关系；提取基准位姿薄部件双目图像上的特征，建立先验特征库，提取待测位姿薄部件双目图像上的特征，并与先验特征库进行特征匹配，获得与之同等数目且相对应的特征匹配对集合；获得特征点的三维点云；计算基准位姿薄部件三维点云的主平面，计算待测薄部件三维点云的主平面，通过计算与基准位姿薄部件主平面之间的空间位置关系，获得待测薄部件的三维位置及姿态。本发明提出的测量方法，有助于工业机器手自动制造、装配、焊接等工艺过程中对薄部件的精确定位，方法简单易行、定位精度高、成本低廉、便于操作。
公开日期	2013-09-04
内容类型	专利
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8820]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_机器人应用与理论组
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	贾立好,乔红,苏建华. 一种复杂结构薄部件三维位置及姿态的测量方法. CN201310159555.6. 2013-05-03.