适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究

	适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究
	姜勇; 岳宗帅
刊名	电子技术与软件工程
	2015
期号	9 页码:108-109
关键词	模块化可重构机械臂构形变化 PID参数自调整
ISSN号	2095-5650
产权排序	1
中文摘要	针对模块化可重构机械臂的构形多变性,本文提出了一种适合于构形变化的PID参数自调整方法。首先由上位机对机械臂系统进行构形辨识,为关节控制器提供初始PID值,然后通过基于模糊自适应的PID参数调整方法针对单个模块控制器的PID参数进行调节,实现PID参数的在线自整定。实验验证了当机械臂构形变化后,PID参数可以在线自调整,并有效的改善系统的动、静态性能,具有实际的应用价值。
语种	中文
公开日期	2015-08-31
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/16191]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	姜勇,岳宗帅. 适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究[J]. 电子技术与软件工程,2015(9):108-109.
APA	姜勇,&岳宗帅.(2015).适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究.电子技术与软件工程(9),108-109.
MLA	姜勇,et al."适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究".电子技术与软件工程 .9(2015):108-109.