机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究

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	机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究
	张岩
刊名	机电工程
	2014-03-19
期号	3 页码:283-288
关键词	动力学参数动静态辨识机械臂
中文摘要	针对机器人惯性参数辨识的问题,提出了一种机械臂动力学参数的动静态混合辨识方法。在静态辨识中,通过变换机械臂的构型构造多维矩阵,利用机器人基座六维力传感器采集的三维力及力矩值,采用最小二乘法求解机械臂各连杆质量与质心坐标的乘积,为动态辨识过程消去待辨识参数的二次方项,降低辨识的复杂度。利用静态辨识结果,基于牛顿-欧拉算法推导参数解耦形式的机械臂动力学方程。在动态辨识中,规划各关节按照特定的组合方式运动,根据采集的各关节的力矩、速度及加速度值,采用伪逆法辨识各连杆的惯性张量以及质心坐标,继而完成动力学参数的全辨识,算法的参数辨识误差低于0.7%。最后,通过仿真实验验证了该辨识算法的正确性与可行性。
语种	中文
公开日期	2015-05-27
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/43250]
专题	长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	张岩. 机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究[J]. 机电工程,2014(3):283-288.
APA	张岩.(2014).机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究.机电工程(3),283-288.
MLA	张岩."机器人操作臂动力学参数的动静态辨识方法研究".机电工程 .3(2014):283-288.