机械臂系统控制同步的非线性动力学特性研究

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	机械臂系统控制同步的非线性动力学特性研究
	张昊; 刘金国
	2013
会议名称	第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议
会议日期	2013年5月10-12日
会议地点	广西南宁
关键词	机械臂系统同步控制非线性特性
页码	79-79
中文摘要	本文研究了机械臂系统控制同步的动力学与控制的建模方法, 即将运动的同步误差及其一阶导数同时作为控制目标来进行同步控制。首先, 提出了神经元控制器、改进的O P C L 控制器以及M R A C 自适应控制器等几种同步控制器, 实现了机械臂系统( 线性的和非线性的) 的同步运动。随后, 提出了改进的同步自适应控制策略, 实现未知结构参数和系统状态变量的合理估计以及同步控制补偿,并研究了鲁棒自适应同步器控制的动力学稳定性。最后, 获得了具有非线性环节的机械臂系统实现同步运动的稳定性, 考察了控制参数对复杂同步运动行为的影响, 获得了摩擦等非线性因素对同步系统运动特性的影响规律, 得到了同步系统的分岔与失去同步的典型过程, 包括周期和混沌轨迹。
产权排序	2
会议主办者	中国力学学会主办
会议录	第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要
语种	中文
内容类型	会议论文
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/15509]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	张昊,刘金国. 机械臂系统控制同步的非线性动力学特性研究[C]. 见:第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议. 广西南宁. 2013年5月10-12日.