基于层次化联结CPG模型的蛇形机器人3维步态控制

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	基于层次化联结CPG模型的蛇形机器人3维步态控制
	杨贵志; 马书根; 李斌; 王明辉
刊名	机器人
	2014
卷号	36 期号:6 页码:697-703
关键词	蛇形机器人层次化联结CPG模型 3维步态转弯步态
ISSN号	1002-0446
其他题名	An HCCPG Model-based 3D Gait Control of a Snake-like Robot
产权排序	1
中文摘要	联结CPG（connectionist central pattern generator，CCPG）模型适于控制机器人生成步态，但是传统的CCPG 模型无法很好地生成3 维步态。为此，本文根据生物学原理，提出了一个改进的神经元模型和一个改进的层次化CCPG（hierarchical CCPG，HCCPG）模型。HCCPG 模型能够生成相位协调的多自由度运动控制信号，从而解决了传统CCPG 模型的步态生成问题。基于该模型，提出了一个统一方法来生成机器人的2维、3维步态。对转弯步态的特性进行了系统化深入分析，以便更好地利用该步态来适应狭窄的弯道环境。本文提出的HCCPG 模型以及得到的步态特性，有助于提高机器人的环境适应能力。
英文摘要	The connectionist central pattern generator (CCPG) model is suitable for controlling robots and generating gaits, however, the traditional CCPGs can’t generate the 3D gaits well. To solve this problem, an improved neuron model and an improved hierarchical CCPG (HCCPG) model are proposed according to biology principles. HCCPG can generate the phase-coordinated multi-degrees-of-freedom motion control signals well, so it solves the gait generation problem in traditional CCPGs. Based on the HCCPG, a unified generation method is proposed for 2D gaits and 3D gaits. The properties of turning gait are investigated systematically and thoroughly to make better use of it to adapt to narrow curved passages. The proposed HCCPG model and the derived gait properties are useful for improving the robot’s adaptability
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家自然科学基金资助项目（61333016）
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:5329572
公开日期	2014-12-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/15475]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	杨贵志,马书根,李斌,等. 基于层次化联结CPG模型的蛇形机器人3维步态控制[J]. 机器人,2014,36(6):697-703.
APA	杨贵志,马书根,李斌,&王明辉.(2014).基于层次化联结CPG模型的蛇形机器人3维步态控制.机器人,36(6),697-703.
MLA	杨贵志,et al."基于层次化联结CPG模型的蛇形机器人3维步态控制".机器人 36.6(2014):697-703.