基于M估计的深水机器人导航定位算法研究

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	基于M估计的深水机器人导航定位算法研究
	刘健; 王飞
刊名	计算机应用与软件
	2014
卷号	31 期号:9 页码:249-252
关键词	导航定位异常值鲁棒性 M-估计
ISSN号	1000-386X
其他题名	NAVIGATION AND POSITIONING ALGORITHM FOR DEEP WATER ROBOT BASED ON M-ESTIMATE
产权排序	1
中文摘要	针对深水机器人导航定位算法的鲁棒性问题,提出基于M估计的扩展卡尔曼滤波算法。该方法通过采用M估计评价函数引入加权矩阵,从而对观测异常值进行修正。不仅将M估计应用到非线性系统,同时也很好地抑制了观测异常值对导航算法的影响。通过仿真实验验证了该方法的有效性。
英文摘要	To improve the robustness of navigation and positioning algorithm for deep water robot，we propose an M-estimate-based extended Kalman filter ( EKF) algorithm． By the use of M-estimate evaluation function，the method introduces weighting matrix so as to correct the observed outlier. This applies the M-estimate in nonlinear system，and well retrains the impact of the observed outlier on navigation algorithm too. The effectiveness of the algorithm is verified through simulation test.
收录类别	CSCD
资助信息	辽宁省自然科学基金项目( 2236)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:5234771
公开日期	2014-11-03
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/15166]
专题	沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心
推荐引用方式 GB/T 7714	刘健,王飞. 基于M估计的深水机器人导航定位算法研究[J]. 计算机应用与软件,2014,31(9):249-252.
APA	刘健,&王飞.(2014).基于M估计的深水机器人导航定位算法研究.计算机应用与软件,31(9),249-252.
MLA	刘健,et al."基于M估计的深水机器人导航定位算法研究".计算机应用与软件 31.9(2014):249-252.