基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识

	基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识
	冯亚磊 ; 徐方 ; 李学威 ; 邹风山
刊名	机械传动
	2013
卷号	37 期号:9 页码:15-17
关键词	机器人关节圆点分析法关节刚度刚度参数辨识
ISSN号	1004-2539
其他题名	Industrial Robot Joint Stiffness and Backlash Identification based on Circle- Point Analysis Method
产权排序	1
中文摘要	提出基于圆点分析法进行机器人关节刚度和回差的辨识。建立了机器人的关节刚度及回差的耦合传动误差模型,给出了关节误差及关节重力矩的计算方法。以SRH6C机器人为对象进行了试验验证,验证了方法的可行性,从而为提高机器人的绝对定位精度提供了理论依据。
英文摘要	The cirle-point analysis method is proposed for the identification on robotic joint-stiffness and backlash. The coupled transmission error of joint-stiffness and backlash module is built and the calculation method of joint error and joint gravity torque is given. An experiment is carried out by taking SRH6C robot as object, which verified the feasibility of this method, then a theory basis to improve the absolute location accuracy of the robot is provided.
收录类别	CSCD
资助信息	863计划课题“机器人模块化技术的典型行业应用示范”(2012AA 041405)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4930995
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/14600]
专题	沈阳自动化研究所_其他
推荐引用方式 GB/T 7714	冯亚磊,徐方,李学威,等. 基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识[J]. 机械传动,2013,37(9):15-17.
APA	冯亚磊,徐方,李学威,&邹风山.(2013).基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识.机械传动,37(9),15-17.
MLA	冯亚磊,et al."基于圆点分析法的工业机器人关节刚度及回差辨识".机械传动 37.9(2013):15-17.