本文在未来大型望远镜的子镜支撑机构研究课题背景下，以杨德华等人提出的新型3-CPS/RPPS六自由度串并机构为主要研究对象，完整的分析了该机构的运动学，误差以及动力学问题，并采用照相测量这一非传统非接触式测量方法对机构进行了测量，其中照相测量的精度得到了更高精度的激光跟踪仪的验证。

详细分析了该机构的运动学问题，包括已知六自由度位移求杆长变化和已知杆长变化求六自由度位移的运动正反解。在运动学分析中采用了封闭式解法和牛顿迭代法，并给出比较和说明。 详细分析了该机构的误差问题，在运动学分析的基础上，从数学的角度对机构的误差求解出公式。 详细分析了该机构的动力学问题。在完善机构的其他部件的运动学问题基础上完成了机构的动力学分析，其中反向动力学分析给出了详细的解析解，而正向动力学分析则通过Pro/e软件辅助给出分析结果。

对照相测量方法及其之前对六自由度机构的运动测量工作给予扼要介绍。在高精度激光跟踪仪的帮助下，验证了照相测量方法的精度和可靠性。
 

全文研究显示，综合考虑新型3-CPS/RPPS六自由度机构的串并结构和部分运动解耦能力，结合高效、便捷的照相测量方法，其确实在未来的大型望远镜的主动子镜支撑中有着广阔的应用前景。