六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究

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	六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究
	庄鹏 ; 姚正秋
刊名	机械科学与技术
	2006-03
卷号	25 期号:3 页码:268-272
关键词	绳索悬挂式并联机器人工作空间鲁棒性运动旋量力旋量
中文摘要	六自由度绳索悬挂式并联机器人在机械加工、物料搬运和抢险救灾等方面具有广阔的应用前景。工作空间和抗外力扰动鲁棒性是这类欠约束绳索机器人的两项重要性能指标。在绳索长度、动平台尺寸和雅可比矩阵条件数等约束下,本文研究了工作空间的体积和基于运动旋量斜率的鲁棒性与动、定平台几何构型、半径比及动平台姿态之间的关系,首次得出了工作空间的形状及其变化规律。研究结论对这类机器人的设计和使用都具有较高的参考价值。
学科主题	天文技术与方法
公开日期	2013-12-25
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.niaot.ac.cn/handle/114a32/427]
专题	南京天文光学技术研究所_中科院南京天光所知识成果_期刊论文南京天文光学技术研究所_望远镜新技术研究室_期刊论文
推荐引用方式 GB/T 7714	庄鹏,姚正秋. 六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究[J]. 机械科学与技术,2006,25(3):268-272.
APA	庄鹏,&姚正秋.(2006).六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究.机械科学与技术,25(3),268-272.
MLA	庄鹏,et al."六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究".机械科学与技术 25.3(2006):268-272.