基于导管介入机器人系统的力反馈与力控制方法研究

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	基于导管介入机器人系统的力反馈与力控制方法研究
	李言民; 刘浩; 闫杰
	2013
会议名称	2013 32nd Chinese Control Conference
会议日期	July 26-28, 2013
会议地点	Xi'an, China
关键词	导管介入机器人系统远端力反馈力控制阻抗控制
其他题名	Research of Force Feedback and Control Based on Catheter Insertion Robotic System
页码	6449-6453
中文摘要	对导管介入机器人系统缺乏远端力反馈功能，医生无法准确获取导管末端与组织接触力信息，容易引起各种并发症甚至穿孔以致死亡的问题，将压敏橡胶制作成力传感器阵列装配在导管末端，将所得的三维力信息映射到主端手柄，使医生真实的感受导管末端的受力情况；引入阻抗控制方法对导管末端所受力进行控制以保证介入过程的安全性。仿真结果表明，阻抗控制方法的引入可有效地将导管末端受力限定在预期范围内
英文摘要	Lack of distal force feedback of catheter insertion robotic system makes it difficult for doctors to perceive the force between catheter and tissue and results in complications even perforation or death. This paper assembled force sensor array which was manufacture by pressure sensitive rubber on the tip of catheter and mapped the three-dimension force to master handle, so the doctors could sense the distal force actually. Impedance control was introduced to control the distal force and to guarantee the safety of interventional procedure. Simulation result showed the impedance control method could limit the distal force of catheter to expectations effectively.
收录类别	EI
产权排序	1
会议录	Proceedings of the 32nd Chinese Control Conference
会议录出版者	IEEE
会议录出版地	NEW YORK
语种	中文
内容类型	会议论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/13891]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	李言民,刘浩,闫杰. 基于导管介入机器人系统的力反馈与力控制方法研究[C]. 见:2013 32nd Chinese Control Conference. Xi'an, China. July 26-28, 2013.