基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建

CORC > 沈阳自动化研究所 > 中国科学院沈阳自动化研究所 > 机器人学研究室

	基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建
	王楠; 马书根; 李斌; 王明辉; 赵明扬
刊名	机器人
	2013
卷号	35 期号:6 页码:762-768
关键词	废墟环境同步定位与地图创建拓扑地图米制地图混合地图
ISSN号	1002-0446
其他题名	Simultaneous Localization and Mapping Based on the Hybrid Metric-Topological Map in the Ruins Environment
产权排序	1
中文摘要	针对废墟内部环境震害形态特点，提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制。采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境．算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性，并在各拓扑节点区域创建局部米制地图，描述破坏形态形成的不规则障碍。通过废墟模拟环境进行实验，验证了该算法在复杂环境中的同步定位及地图创建能力，证明该算法在实际救援等领域具有可行性及有效性。
英文摘要	A map representation method with an effective map building mechanism for representation of ruins environments is presented. Based on the hybrid metric-topological map representation, the ruins environment is described at different levels, according to the morphological characteristics in the interior of ruins environments after a seismic disaster. The whole environment is described on the basis of the global topological map, to ensure the system computing capability, ambient adaptability and friendly interaction, while building a local metric map at each topological node region, to represent clearly the irregular obstacle formed by a destructive pattern. The experiments in an artificial ruins environment demonstrate that the method can realize the simultaneous localization and mapping in complex environment, which indicates the feasibility and validity of the algorithm in practical search and rescue fields.
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	江苏省高校自然科学基金资助项目（11KJB510024）
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:5019598
公开日期	2013-12-27
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/14038]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	王楠,马书根,李斌,等. 基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建[J]. 机器人,2013,35(6):762-768.
APA	王楠,马书根,李斌,王明辉,&赵明扬.(2013).基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建.机器人,35(6),762-768.
MLA	王楠,et al."基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建".机器人 35.6(2013):762-768.