基于改进RRT*与行驶轨迹优化的智能汽车运动规划

doi:10.16383/j.aas.c190607

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	*基于改进RRT与行驶轨迹优化的智能汽车运动规划**
	袁静妮; 杨林; 唐晓峰; 陈傲文
刊名	自动化学报
	2022
卷号	48 期号:12 页码:2941-2950
关键词	改进RRT*算法概率采样路径简化贝塞尔曲线轨迹优化
ISSN号	0254-4156
DOI	10.16383/j.aas.c190607
英文摘要	针对传统快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring random tree, RRT)搜索较慢、规划路径曲折、平顺性差等问题,提出了一种结合改进RRT*与贝塞尔曲线控制点优化的智能车辆运动规划方法.该方法通过在给定概率分布下采样,结合基于方向相似性的多步扩展与路径简化,使用贝塞尔曲线拟合生成规划问题初始解,最后使用序列二次规划优化曲线控制点,从而在动态障碍物环境中生成兼具安全性与驾驶舒适性的车辆行驶轨迹.在仿真实验中将本文算法与常规RRT及曲线拟合方法进行了比较,结果显示本文算法在搜索速度、平顺性、安全性等方面有较大提升.
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56229]
专题	自动化研究所_学术期刊_自动化学报
推荐引用方式 GB/T 7714	袁静妮,杨林,唐晓峰,等. 基于改进RRT*与行驶轨迹优化的智能汽车运动规划[J]. 自动化学报,2022,48(12):2941-2950.
APA	袁静妮,杨林,唐晓峰,&陈傲文.(2022).基于改进RRT*与行驶轨迹优化的智能汽车运动规划.自动化学报,48(12),2941-2950.
MLA	袁静妮,et al."基于改进RRT*与行驶轨迹优化的智能汽车运动规划".自动化学报 48.12(2022):2941-2950.