基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究

doi:10.16383/j.aas.c200486

CORC > 自动化研究所 > 中国科学院自动化研究所 > 学术期刊 > 自动化学报

	基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究
	辛亚先; 李贻斌; 柴汇; 荣学文; 李彬
刊名	自动化学报
	2023
卷号	49 期号:8 页码:1635-1644
关键词	双腿轮机器人自平衡最优力分配动态控制全身力矩控制
ISSN号	0254-4156
DOI	10.16383/j.aas.c200486
英文摘要	双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障碍物的能力,提出应对垂直障碍的跳跃动作规划方法,并基于全身力矩控制框架进行控制与实现;通过分析简化的轮式倒立摆模型,得到腾空时飞轮转动对俯仰姿态的动力学影响,实现腾空阶段俯仰姿态的调整.设置连续跳跃仿真实验与有无飞轮调整的俯仰姿态对比实验,其仿真结果证明所提方法的有效性与鲁棒性.
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56080]
专题	自动化研究所_学术期刊_自动化学报
推荐引用方式 GB/T 7714	辛亚先,李贻斌,柴汇,等. 基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究[J]. 自动化学报,2023,49(8):1635-1644.
APA	辛亚先,李贻斌,柴汇,荣学文,&李彬.(2023).基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究.自动化学报,49(8),1635-1644.
MLA	辛亚先,et al."基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究".自动化学报 49.8(2023):1635-1644.