基于仿生原理的节能减振类人机器人膝关节的设计

	基于仿生原理的节能减振类人机器人膝关节的设计
	陈兵 2; 骆敏舟 2; 孙少明 1; 王美玲 2; 王琨 2
刊名	机器人
	2014
卷号	36
关键词	humanoid robot bionic energy-saving vibration damping simulation 类人机器人仿生节能减振仿真
ISSN号	1002-0446
英文摘要	通过对人体膝关节结构的研究,设计了一种基于仿生原理的类人机器人膝关节.仿效人体膝关节处的ACL、PCL(前、后十字韧带)及半月板结构,为机器人膝关节设计了节能和减振结构,降低了机器人在迈步期膝关节的峰值驱动力矩,减小了机器人脚着地阶段膝关节受到的冲击,并增加了膝关节的刚度,提高了机器人行走的稳定性.采用NDI 公司的Optotrak Certus 三维动态测量系统测得人体各关节运动角度与时间的离散点序列,用最小二乘法拟合成机器人行走步态曲线.在ADAMS 软件环境下建立虚拟样机模型,对机器人进行了平地行走仿真分析,仿真结果验证了设计的有效性与可行性.
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/132996]
专题	中国科学院合肥物质科学研究院
作者单位	1.中国科学院合肥物质科学研究院 2.中国科学技术大学
推荐引用方式 GB/T 7714	陈兵,骆敏舟,孙少明,等. 基于仿生原理的节能减振类人机器人膝关节的设计[J]. 机器人,2014,36.
APA	陈兵,骆敏舟,孙少明,王美玲,&王琨.(2014).基于仿生原理的节能减振类人机器人膝关节的设计.机器人,36.
MLA	陈兵,et al."基于仿生原理的节能减振类人机器人膝关节的设计".机器人 36(2014).