仿乌贼水下机器人设计与控制

doi:10.11871/jfdc.issn.2096-742X.2019.02.005

	仿乌贼水下机器人设计与控制
	张天栋 2,3; 王睿 3; 王硕 1,2,3
刊名	数据与计算发展前沿
	2019
卷号	1 期号:2 页码:53-61
DOI	10.11871/jfdc.issn.2096-742X.2019.02.005
英文摘要	[目的]本文研究一种新型仿乌贼水下机器人的系统设计,包括水下机器人机械结构设计和驱动系统设计。[方法]本文建立仿乌贼水下机器人动力学模型、双波动鳍运动学模型以及波动推进力/力矩—行波参数映射模型。[结果]研制了仿乌贼水下机器人样机,在室内水池和开放水域进行了不同模态运动实验,并进行了深度闭环控制实验。[结论]实验结果显示所构建的波动鳍推进仿乌贼水下机器人具有良好的运动能力。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/51984]
专题	智能机器人系统研究
通讯作者	王睿
作者单位	1.中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心 2.中国科学院大学 3.中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	张天栋,王睿,王硕. 仿乌贼水下机器人设计与控制[J]. 数据与计算发展前沿,2019,1(2):53-61.
APA	张天栋,王睿,&王硕.(2019).仿乌贼水下机器人设计与控制.数据与计算发展前沿,1(2),53-61.
MLA	张天栋,et al."仿乌贼水下机器人设计与控制".数据与计算发展前沿 1.2(2019):53-61.