机器人重心调节机构可靠性稳健设计与运动学研究

doi:10.19356/j.cnki.1001-3997.2016.06.072

CORC > 兰州理工大学 > 兰州理工大学 > 高等教育研究所（教学质量监督与评估工作办公室、本科教学督导委员会研究生督导委员会）

	机器人重心调节机构可靠性稳健设计与运动学研究
	杨萍; 王彦云; 李智勇; 张阳阳
刊名	机械设计与制造
	2016-06-08
期号	2016年06期页码:269-272
关键词	重心调节机构可靠性稳健设计 ADAMS 运动学仿真
ISSN号	ISSN：1001-3997
DOI	10.19356/j.cnki.1001-3997.2016.06.072
英文摘要	连杆机构各部分的传动精度会对整个系统产生累积误差,影响传动效率和设计要求。针对阶梯攀爬机器人重心调节机构的设计要求,建立基于可靠性稳健设计的重心调节机构数学模型,求解得到重心调节机构各个构件的几何尺寸;通过对其进行ADAMS运动学仿真分析,迅速准确地得到了机构传动过程中支架的运动特性;说明了重心调节机构的设计可行性、合理性、可靠性、适用性。结果表明,采用可靠性稳健设计与运动学仿真分析相结合的方法提高了阶梯攀爬机器人重心调节机构的运动精度和设计质量,在没有建立复杂的结构和运动学数学模型的前提下,提高了设计效率和精度,避免了对模型求解的繁琐过程。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/5544]
专题	高等教育研究所（教学质量监督与评估工作办公室、本科教学督导委员会研究生督导委员会）
作者单位	兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	杨萍,王彦云,李智勇,等. 机器人重心调节机构可靠性稳健设计与运动学研究[J]. 机械设计与制造,2016(2016年06期):269-272.
APA	杨萍,王彦云,李智勇,&张阳阳.(2016).机器人重心调节机构可靠性稳健设计与运动学研究.机械设计与制造(2016年06期),269-272.
MLA	杨萍,et al."机器人重心调节机构可靠性稳健设计与运动学研究".机械设计与制造 .2016年06期(2016):269-272.