切削加工机器人刚度模型研究

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	切削加工机器人刚度模型研究
	张永贵; 刘文洲; 高金刚
刊名	农业机械学报
	2014
期号	2014年08期页码:321-327
关键词	机器人关节刚度切削加工臂杆刚度末端挠度
ISSN号	ISSN：1000-1298
英文摘要	通过对机器人臂杆的分析研究,把机器人臂杆当作一个柔性杆进行处理,分别求出其拉伸、扭转和弯曲的挠度,运用误差参数建立运动学模型,从而求得臂杆末端挠度的映射模型,并结合机器人各关节传动误差在机器人操作末端上的挠度误差映射,最终在机器人操作末端叠加关节挠度和臂杆挠度,通过刚度的定义求解出机器人总的操作空间刚度。建立的机器人刚度模型可为机器人切削加工过程中刀具的误差补偿提供依据。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/8999]
专题	机电工程学院
作者单位	兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	张永贵,刘文洲,高金刚. 切削加工机器人刚度模型研究[J]. 农业机械学报,2014(2014年08期):321-327.
APA	张永贵,刘文洲,&高金刚.(2014).切削加工机器人刚度模型研究.农业机械学报(2014年08期),321-327.
MLA	张永贵,et al."切削加工机器人刚度模型研究".农业机械学报 .2014年08期(2014):321-327.