基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解

doi:10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2014.05.046

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	基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解
	谢黎明; 张秀林; 靳岚
刊名	机械制造与自动化
	2014-10-20
期号	2014年05期页码:146-149+166
关键词	机器人逆运动学 PUMA560机械手解析法 ADAMS
ISSN号	ISSN：1671-5276
DOI	10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2014.05.046
英文摘要	为了解决机器人运动学方程中的角度耦合问题,采用D-H方法建立了机器人的正运动学方程的数学模型,以PUMA560为研究对象求解,用ADAMS软件进行了仿真,其仿真结果与正运动学方程求解结果相近,验证了正运动学方程数学模型的正确性。在此基础上,采用解析法推导了焊接机器人逆运动学方程。此方法在整个推导过程中仅使用了逆矩阵相乘,解除了角度之间的耦合,推导出了各角的求解公式。此方法可为焊接机器人轨迹规划奠定基础。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/8167]
专题	机电工程学院
作者单位	兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	谢黎明,张秀林,靳岚. 基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解[J]. 机械制造与自动化,2014(2014年05期):146-149+166.
APA	谢黎明,张秀林,&靳岚.(2014).基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解.机械制造与自动化(2014年05期),146-149+166.
MLA	谢黎明,et al."基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解".机械制造与自动化 .2014年05期(2014):146-149+166.