6R工业机器人刚度分析

doi:10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.02.069

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	6R工业机器人刚度分析
	张永贵; 刘晨荣; 刘鹏
刊名	机械设计与制造
	2015-02-08
期号	2015年02期页码:257-260
关键词	工业机器人柔度矩阵刚度椭球
ISSN号	ISSN：1001-3997
DOI	10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.02.069
英文摘要	针对6R工业机器人,在机器人连杆刚性的假设下,推导了机器人柔度矩阵。分析柔度矩阵将其划分为四个子矩阵:力—位移柔度矩阵、力—角位移柔度矩阵、力矩—位移柔度矩阵、力矩—角位移柔度矩阵。在非奇异位姿下,单独考虑力矢量(或力矩矢量)对末端线位移(或角位移)的影响,研究使末端产生单位变形时需要在末端施加的作用力,提出机器人力—位移、力—角位移、力矩—位移、力矩—角位移‘刚度椭球’,来表述机器人末端的刚度特性,为机器人刚度研究提供了一种新思路。最后以库卡Kr360机器人为例进行计算。计算表明对于Kr360机器人,在末端作用力矢量、力矩矢量在同一数量级时,可忽略力矩矢量对末端的作用效果。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/7709]
专题	机电工程学院
作者单位	兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	张永贵,刘晨荣,刘鹏. 6R工业机器人刚度分析[J]. 机械设计与制造,2015(2015年02期):257-260.
APA	张永贵,刘晨荣,&刘鹏.(2015).6R工业机器人刚度分析.机械设计与制造(2015年02期),257-260.
MLA	张永贵,et al."6R工业机器人刚度分析".机械设计与制造 .2015年02期(2015):257-260.