6R工业机器人刚度分析 | |
张永贵; 刘晨荣; 刘鹏 | |
刊名 | 机械设计与制造
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2015-02-08 | |
期号 | 2015年02期页码:257-260 |
关键词 | 工业机器人 柔度矩阵 刚度椭球 |
ISSN号 | ISSN:1001-3997 |
DOI | 10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.02.069 |
英文摘要 | 针对6R工业机器人,在机器人连杆刚性的假设下,推导了机器人柔度矩阵。分析柔度矩阵将其划分为四个子矩阵:力—位移柔度矩阵、力—角位移柔度矩阵、力矩—位移柔度矩阵、力矩—角位移柔度矩阵。在非奇异位姿下,单独考虑力矢量(或力矩矢量)对末端线位移(或角位移)的影响,研究使末端产生单位变形时需要在末端施加的作用力,提出机器人力—位移、力—角位移、力矩—位移、力矩—角位移‘刚度椭球’,来表述机器人末端的刚度特性,为机器人刚度研究提供了一种新思路。最后以库卡Kr360机器人为例进行计算。计算表明对于Kr360机器人,在末端作用力矢量、力矩矢量在同一数量级时,可忽略力矩矢量对末端的作用效果。 |
URL标识 | 查看原文 |
语种 | 中文 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/7709] ![]() |
专题 | 机电工程学院 |
作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 张永贵,刘晨荣,刘鹏. 6R工业机器人刚度分析[J]. 机械设计与制造,2015(2015年02期):257-260. |
APA | 张永贵,刘晨荣,&刘鹏.(2015).6R工业机器人刚度分析.机械设计与制造(2015年02期),257-260. |
MLA | 张永贵,et al."6R工业机器人刚度分析".机械设计与制造 .2015年02期(2015):257-260. |
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