任务空间上的机器人灵活性评价方法

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	任务空间上的机器人灵活性评价方法
	张永贵; 刘文洲; 高金刚; 沈浩
刊名	兰州理工大学学报
	2015-02-15
期号	2015年01期页码:37-41
关键词	机器人灵活性任务空间全域性能指标
ISSN号	ISSN：1673-5196
DOI	10.13295/j.cnki.jlut.2015.01.009
英文摘要	从机器人的一个具体操作任务空间在其整个工作空间中的位姿最优问题出发,在对国内外学者提出的不同的机器人灵活性指标进行分析的基础上,提出一种在任务空间内评价机器人操作灵活性的方法,即以空间内平均灵活性指标和最差灵活性指标及二者之差联合评价机器人在任务空间内整体灵活性及指标的波动性,采用二者之乘积最大化为优化目标函数,确定了机器人操作任务所构成的任务空间相对于机器人本身的最佳位置.
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/7677]
专题	机电工程学院
作者单位	兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	张永贵,刘文洲,高金刚,等. 任务空间上的机器人灵活性评价方法[J]. 兰州理工大学学报,2015(2015年01期):37-41.
APA	张永贵,刘文洲,高金刚,&沈浩.(2015).任务空间上的机器人灵活性评价方法.兰州理工大学学报(2015年01期),37-41.
MLA	张永贵,et al."任务空间上的机器人灵活性评价方法".兰州理工大学学报 .2015年01期(2015):37-41.