基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制 | |
李二超; 李战明 | |
刊名 | 控制与决策
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2016 | |
卷号 | 31期号:2016年05期页码:957-960 |
关键词 | 位控机器人 阻抗控制 模糊推理 未知环境 |
ISSN号 | ISSN:1001-0920 |
DOI | 10.13195/j.kzyjc.2016.0346 |
英文摘要 | 为了克服末端接触点距离力传感器中心较远时,力传感器测量实际接触力的局限性,分析实际作用力与测量力/力矩值之间的关系,利用力传感器信息或力矩信息得到位置控制方向和力控制方向.根据位控与力控方向对机器人末端进行参考轨迹规划,在阻抗控制律中应用参考比例因子调节参考轨迹.基于力误差信息通过模糊推理调节参考比例因子的大小,使生成的参考轨迹适应未知表面的变化.实验结果表明,所提出的控制方法能实现未知工件表面的恒力跟踪. |
URL标识 | 查看原文 |
WOS研究方向 | Automation & Control Systems |
语种 | 中文 |
CSCD记录号 | CSCD:5707324 |
状态 | 已发表 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/5937] ![]() |
专题 | 电气工程与信息工程学院 |
作者单位 | 兰州理工大学电气与信息工程学院, 兰州, 甘肃 730050, 中国 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 李二超,李战明. 基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制[J]. 控制与决策,2016,31(2016年05期):957-960. |
APA | 李二超,&李战明.(2016).基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制.控制与决策,31(2016年05期),957-960. |
MLA | 李二超,et al."基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制".控制与决策 31.2016年05期(2016):957-960. |
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