基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制

doi:10.13195/j.kzyjc.2016.0346

	基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制
	李二超; 李战明
刊名	控制与决策
	2016
卷号	31 期号:2016年05期页码:957-960
关键词	位控机器人阻抗控制模糊推理未知环境
ISSN号	ISSN：1001-0920
DOI	10.13195/j.kzyjc.2016.0346
英文摘要	为了克服末端接触点距离力传感器中心较远时,力传感器测量实际接触力的局限性,分析实际作用力与测量力/力矩值之间的关系,利用力传感器信息或力矩信息得到位置控制方向和力控制方向.根据位控与力控方向对机器人末端进行参考轨迹规划,在阻抗控制律中应用参考比例因子调节参考轨迹.基于力误差信息通过模糊推理调节参考比例因子的大小,使生成的参考轨迹适应未知表面的变化.实验结果表明,所提出的控制方法能实现未知工件表面的恒力跟踪.
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WOS研究方向	Automation & Control Systems
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:5707324
状态	已发表
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/5937]
专题	电气工程与信息工程学院
作者单位	兰州理工大学电气与信息工程学院, 兰州, 甘肃 730050, 中国
推荐引用方式 GB/T 7714	李二超,李战明. 基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制[J]. 控制与决策,2016,31(2016年05期):957-960.
APA	李二超,&李战明.(2016).基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制.控制与决策,31(2016年05期),957-960.
MLA	李二超,et al."基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制".控制与决策 31.2016年05期(2016):957-960.