基于故障程度的四旋翼无人机容错控制

doi:10.19708/j.ckjs.2019.06.022

	基于故障程度的四旋翼无人机容错控制
	王君 ; 尹雄东 ; 李炜
刊名	测控技术
	2019-06-18
期号	2019年06期页码:100-104
关键词	四旋翼无人机线性二次最优控制器可变因子二阶卡尔曼滤波器增广状态
ISSN号	ISSN：1000-8829
DOI	10.19708/j.ckjs.2019.06.022
英文摘要	针对四旋翼无人机执行机构部分失效故障,采用一组线性二次最优控制器,并且设计了可变因子二阶卡尔曼滤波器在线快速估计状态和检测故障。当故障被检测和诊断出来时,通过可变因子二阶卡尔曼滤波器调节,同时切换到相应的线性二次最优控制器使故障影响变小。最后,在Matlab实验平台上对所提方法的可行性和有效性进行仿真验证验证,结果表明四旋翼无人机执行机构在发生部分失效故障时,输出信号能够快速跟踪轨迹,实现了对执行机构部分失效故障的容错控制。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/350]
专题	电气工程与信息工程学院
作者单位	1.甘肃省工业过程先进控制重点实验室 2.兰州理工大学电气工程与信息工程学院 3.兰州理工大学电气与控制工程国家级实验教学示范中心
推荐引用方式 GB/T 7714	王君,尹雄东,李炜. 基于故障程度的四旋翼无人机容错控制[J]. 测控技术,2019(2019年06期):100-104.
APA	王君,尹雄东,&李炜.(2019).基于故障程度的四旋翼无人机容错控制.测控技术(2019年06期),100-104.
MLA	王君,et al."基于故障程度的四旋翼无人机容错控制".测控技术 .2019年06期(2019):100-104.