基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究

doi:10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2017.01.020

CORC > 兰州理工大学 > 兰州理工大学 > 机电工程学院

	基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究
	王林军 ; 邓煜 ; 罗彬 ; 张东 ; 吕耀平 ; 陈艳娟
刊名	中国农机化学报
	2017-01-15
期号	2017年01期页码:102-106
关键词	工业机器人运动仿真 D-H参数法 Robotics Toolbox PTP轨迹规划
ISSN号	ISSN：2095-5553
DOI	10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2017.01.020
英文摘要	为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了仿真模型的正确性。最后调用jtraj函数对该机器人进行PTP轨迹规划仿真分析,仿真结果表明:改装后机器人各关节运动性能良好,运动曲线平稳无振动。该研究为ABB IRB1660工业机器人改装试验提供了可靠的理论指导。
URL标识	查看原文
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/4488]
专题	机电工程学院能源与动力工程学院
作者单位	1.兰州理工大学西部能源与环境研究中心 2.兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	王林军,邓煜,罗彬,等. 基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究[J]. 中国农机化学报,2017(2017年01期):102-106.
APA	王林军,邓煜,罗彬,张东,吕耀平,&陈艳娟.(2017).基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究.中国农机化学报(2017年01期),102-106.
MLA	王林军,et al."基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究".中国农机化学报 .2017年01期(2017):102-106.