基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究 | |
王林军; 邓煜; 罗彬; 张东; 吕耀平; 陈艳娟 | |
刊名 | 中国农机化学报
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2017-01-15 | |
期号 | 2017年01期页码:102-106 |
关键词 | 工业机器人 运动仿真 D-H参数法 Robotics Toolbox PTP轨迹规划 |
ISSN号 | ISSN:2095-5553 |
DOI | 10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2017.01.020 |
英文摘要 | 为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了仿真模型的正确性。最后调用jtraj函数对该机器人进行PTP轨迹规划仿真分析,仿真结果表明:改装后机器人各关节运动性能良好,运动曲线平稳无振动。该研究为ABB IRB1660工业机器人改装试验提供了可靠的理论指导。 |
URL标识 | 查看原文 |
语种 | 中文 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/4488] ![]() |
专题 | 机电工程学院 能源与动力工程学院 |
作者单位 | 1.兰州理工大学西部能源与环境研究中心 2.兰州理工大学机电工程学院 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 王林军,邓煜,罗彬,等. 基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究[J]. 中国农机化学报,2017(2017年01期):102-106. |
APA | 王林军,邓煜,罗彬,张东,吕耀平,&陈艳娟.(2017).基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究.中国农机化学报(2017年01期),102-106. |
MLA | 王林军,et al."基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究".中国农机化学报 .2017年01期(2017):102-106. |
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