| 题名 | 电液位置伺服系统运动控制器的 |
| 作者 | 罗兰 |
| 答辩日期 | 2015 |
| 文献子类 | 硕士 |
| 授予单位 | 兰州理工大学 |
| 导师 | 魏列江 |
| 关键词 | 电液位置伺服系统 运动控制器 复合控制算法 LM算法 |
| 学位名称 | 工学硕士 |
| 学位专业 | 动力工程 |
| 英文摘要 | 电液伺服系统因响应速度快、传动稳定性高、系统输出功率大、抗负载能力强等 优点，广泛应用在重载、高频响和高精度的运动控制中，伴随着电液伺服系统在航空 航天、重型机械及工业机器人等领域的广泛应用，对电液伺服系统提出了更高的控制 要求。针对电液伺服系统目前通常采用 PLC 或其它通用运动控制器对电液伺服系统进 行控制， 控制器内部所集成控制算法需要花费大量人力物力进行开发，控制速度与精 度决定了控制器的价格。 虽已有针对电液伺服系统专用运动控制器国外产品的问世， 但大多是针对本公司阀产品的运动控制器，不具有通用性；而且控制器中集成的控制 算法多采用传统的 PID 算法， 复杂工况下不能实现系统的优化控制；并且因国内对电 液伺服运动控制器的研究起步较晚， 国外产品处于垄断地位造成产品价格虚高。 针对上述问题， 对电液伺服系统专用运动控制器的研究有着重要的意义。本文选 择电液伺服系统中典型的位置系统， 进行了如下的研究和设计： 在电液位置伺服系统控制器内部集成的算法方面。 因电液位置伺服系统模型参数 的不确定性， 基于理论模型采用 LM 算法辨识出各项参数，得到与真实被控对象拟合 度较高的数学模型，该数学模型为控制器参数的整定提供了理论依据。为实现控制器 可根据不同的控制对象自行整定出优化的控制参数，本文采用模糊模型参考控制算法 与前馈算法结合的复合控制算法。作为闭环控制算法部分的模糊模型参考控制算法同 时具有模糊控制和自适应控制的优势，实现控制器参数的自整定以便更好的对系统进 行控制。通过 AMESim/Simulink 的联合仿真，分别验证了 LM 算法和模糊模型参考控 制算法在电液位置伺服系统中应用的可行性。由于系统模型和实际模型中存在的差异， 借助 V 模式开发流程， 采用基于 xPC 控制器原型开发方法在 Matlab/Simulink 中进行 了 LM 辨识算法和复合控制算法的验证，结果表明： LM 算法对于电液位置伺服系统 模型辨识的合理性； 复合控制算法提高了电液位置伺服系统的控制性能。 对电液位置伺服系统控制器软硬件方面的设计，本文采用了 ST 公司的 STM32F103ZET6 型号的微处理器作为控制器的核心芯片，利用 uC/OS-II 操作系统在 STM32F103ZET6 中的移植， 合理划分各部分软件程 |
| 语种 | 中文 |
| 学科主题 | 电液控制 |
| 页码 | 72 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/103157]  |
| 专题 | 兰州理工大学 |
| 作者单位 | 兰州理工大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 罗兰. 电液位置伺服系统运动控制器的[D]. 兰州理工大学. 2015. |
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