| 题名 | 水下机械手液压控制系统的设计与研究 |
| 作者 | 胡晓函 |
| 答辩日期 | 2007 |
| 文献子类 | 硕士 |
| 授予单位 | 兰州理工大学 |
| 导师 | 张远深 |
| 关键词 | 水下机械手 电液比例控制 主从对称双向型 PID校正 |
| 学位名称 | 工学硕士 |
| 学位专业 | 机械电子工程 |
| 英文摘要 | 本文通过对水下机械手国内外研究的分析，对其外部布置和整体结构进行设计。设计其关节模型，利用三维绘图软件PRO/E对其进行三维模型绘图，并根据模型对水下机器人内部液压系统进行设计研究，设计水下机械手的电液比例控制系统。通过构建水下机械手电液比例控制系统的传递函数，并根据实际情况对各数学模型进行合理的化简。对现有机械手控制方式进行分析，选定控制方式为主从对称双向型控制系统，建立大臂主从手控制系统的数学模型，对相关参数进行计算和选取，利用Matlab／Simulink软件对系统性能进行仿真分析，并利用PID校正来提高系统的动态性能、控制精度以及稳定性，最后通过对仿真结果的分析，验证了电液比例控制系统在水下机械手液压系统中的可行性，满足水下机械手对定位和控制精度要求，并有其独特的优越性。 |
| 语种 | 中文 |
| 页码 | 82 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/97840]  |
| 专题 | 兰州理工大学 |
| 作者单位 | 兰州理工大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 胡晓函. 水下机械手液压控制系统的设计与研究[D]. 兰州理工大学. 2007. |
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