| 题名 | 基于MOTOMAN UP50机器人打磨轨迹规划的研究 |
| 作者 | 何栋 |
| 答辩日期 | 2018 |
| 导师 | 张永贵 ; 王平易 |
| 关键词 | 机器人 打磨加工 B样条曲线 轨迹规划 |
| 学位名称 | 硕士 |
| 英文摘要 | 随着科学技术的快速发展,机器人被应用于打磨加工领域的趋势越来越明显。对工业机器人应用于磨削加工领域的打磨轨迹进行研究,就显得十分必要。由于6自由度的串联式机器人在实际打磨过程中会出现剧烈的抖动,会使得机器人的加工的精确度不高的情况,特别是对于一些打磨精度要求较高的工件进行打磨加工时,由于机器人运动过程中的剧烈抖动,使得打磨加工的精度难以保证,加工工件的合格率很低,造成资源的大量浪费。本文就是基于MOTOMAN UP50型机器人,对其打磨轨迹进行分析研究。本文所研究的主要内容为:(1)基于MOTOMAN UP50型工业机器人,依据其连杆参数及连杆变换公式,建立其正向运动学模型和逆向运动学模型。(2)对轨迹规划进行了简单的说明,对机器人在关节空间进行轨迹规划一般能所用到的一些方法,比如三次多项式插值法,五次多项式插值,七次多项式插值法等进行了必要的介绍;此外,对在笛卡尔空间进行轨迹规划的一般方法,如直线插补,圆弧插补等也进行了阐述。(3)利用UG的三维建模模块以及模拟数控加工模块再经过一系列坐标变换,采集到了机器人末端的一系列点,再运用机器人逆运动学方法求出机器人动作到任一采集点时所对应各个关节的关节角。(4)对B样条曲线进行了介绍,并用五次B样条曲线算法对MOTOMAN UP50机器人的轨迹进行规划,最后运用MATLAB进行仿真,并对结果进行分析。 |
| 语种 | 中文 |
| 页码 | 74 |
| URL标识 | 查看原文 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/94013]  |
| 专题 | 兰州理工大学 |
| 作者单位 | 兰州理工大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 何栋. 基于MOTOMAN UP50机器人打磨轨迹规划的研究[D]. 2018. |
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