移动机器人最优路径的表示、对称性及算法

CORC > 兰州理工大学 > 兰州理工大学

	移动机器人最优路径的表示、对称性及算法
	郭戈
刊名	控制与决策
	2004-02-29
期号	2004年02期页码:204-207
关键词	移动机器人路径规划极大值原理最优路径对称性算法
ISSN号	ISSN：1001-0920
DOI	10.13195/j.cd.2004.02.85.guog.019
英文摘要	针对由两个轮子独立驱动的移动机器人,从最优速度模式的角度寻求最优路径,利用极大值原理和Hamilton算子得出一种结构简单的最优路径表示形式,并解决了其跟踪控制问题.通过对不同转弯模式下的最优路径进行分析和比较,给出了基于路径长度和转动角度准则的最优路径实现算法,并提出了最优路径的对称性及其跟踪控制算法.该方法大大降低了设计和计算的复杂性,简单实用.
URL标识	查看原文
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/24133]
专题	兰州理工大学电气工程与信息工程学院
作者单位	兰州理工大学电气工程与信息工程学院甘肃兰州730050
推荐引用方式 GB/T 7714	郭戈. 移动机器人最优路径的表示、对称性及算法[J]. 控制与决策,2004(2004年02期):204-207.
APA	郭戈.(2004).移动机器人最优路径的表示、对称性及算法.控制与决策(2004年02期),204-207.
MLA	郭戈."移动机器人最优路径的表示、对称性及算法".控制与决策 .2004年02期(2004):204-207.