移动机器人最优路径的表示、对称性及算法 | |
郭戈 | |
刊名 | 控制与决策
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2004-02-29 | |
期号 | 2004年02期页码:204-207 |
关键词 | 移动机器人 路径规划 极大值原理 最优路径 对称性 算法 |
ISSN号 | ISSN:1001-0920 |
DOI | 10.13195/j.cd.2004.02.85.guog.019 |
英文摘要 | 针对由两个轮子独立驱动的移动机器人,从最优速度模式的角度寻求最优路径,利用极大值原理和Hamilton算子得出一种结构简单的最优路径表示形式,并解决了其跟踪控制问题.通过对不同转弯模式下的最优路径进行分析和比较,给出了基于路径长度和转动角度准则的最优路径实现算法,并提出了最优路径的对称性及其跟踪控制算法.该方法大大降低了设计和计算的复杂性,简单实用. |
URL标识 | 查看原文 |
语种 | 中文 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/24133] ![]() |
专题 | 兰州理工大学 电气工程与信息工程学院 |
作者单位 | 兰州理工大学电气工程与信息工程学院 甘肃兰州730050 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 郭戈. 移动机器人最优路径的表示、对称性及算法[J]. 控制与决策,2004(2004年02期):204-207. |
APA | 郭戈.(2004).移动机器人最优路径的表示、对称性及算法.控制与决策(2004年02期),204-207. |
MLA | 郭戈."移动机器人最优路径的表示、对称性及算法".控制与决策 .2004年02期(2004):204-207. |
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