基于MATLAB的机器人动力学仿真与控制

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	基于MATLAB的机器人动力学仿真与控制
	王晓明; 宋吉; 郑继新
刊名	电子设计工程
	2019-07-05
期号	2019年13期页码:139-142+147
关键词	机器人动力学 MATLAB 仿真
ISSN号	ISSN：1674-6236
DOI	10.14022/j.cnki.dzsjgc.2019.13.030
英文摘要	为研究机器人的关节动力驱动,通过MATLAB建立机器人Simulink主程序,并写入控制器子程序,在仿真环境中调整相应参数,得到机器人的动力学仿真参数,对机器人的正逆动力学进行分析,直观的显示了每个关节的驱动力矩大小。通过对机器人的计算力矩与反馈力矩的仿真分析,为进一步精确控制机器人力矩提供参考。仿真实验表明,所设计的动力学参数是正确的,从而达到了预定的目标。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/292]
专题	兰州理工大学电气工程与信息工程学院
作者单位	兰州理工大学电气工程与信息工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	王晓明,宋吉,郑继新. 基于MATLAB的机器人动力学仿真与控制[J]. 电子设计工程,2019(2019年13期):139-142+147.
APA	王晓明,宋吉,&郑继新.(2019).基于MATLAB的机器人动力学仿真与控制.电子设计工程(2019年13期),139-142+147.
MLA	王晓明,et al."基于MATLAB的机器人动力学仿真与控制".电子设计工程 .2019年13期(2019):139-142+147.