| 基于目标物对接环的对接设备位姿调整方法、系统 | |
| 董秋雷1,2,3; 邓爽2,3; 王波2,3 | |
| 2021-05 | |
| 著作权人 | 董秋雷 |
| 专利号 | ZL.201910875315.3 |
| 国家 | 中华人民共和国 |
| 文献子类 | 发明专利 |
| 英文摘要 | 本发明属于设备对接控制领域,具体涉及一种基于目标物对接环的对接设备位姿调整方法、系统,旨在为了解决解决飞行器对接过程中对接精准度不高的问题。本发明用于所述对接设备与具有对接环的目标物对接过程的位姿控制,包括获取双目图像中对接环的外环轮廓；并在可提取目标物的预设外环轮廓辅助点时,根据对接环的外环轮廓和外环轮廓辅助点,通过双目重建计算所述目标物相对于所述对接设备的位姿,否则基于前后帧输入图像的特征点匹配计算当前帧的目标物相对于所述对接设备的位姿；基于目标物相对于所述对接设备的位姿进行所述对接设备的姿态调整。本发明提高了飞行器基于外接环对接的精准度。 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 已授权 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/49908]  |
| 专题 | 自动化研究所_模式识别国家重点实验室_机器人视觉团队 |
| 通讯作者 | 董秋雷 |
| 作者单位 | 1.中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心,北京 2.中国科学院大学人工智能学院,北京 3.中国科学院自动化研究所,北京 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 董秋雷,邓爽,王波. 基于目标物对接环的对接设备位姿调整方法、系统. ZL.201910875315.3. 2021-05-01. |
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