基于运动去除的姿态估计算法

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	基于运动去除的姿态估计算法
	李朋娜 4; 陈娜 4; 朱海涛 3; 龙潜 1; 张欣 2
刊名	数学的实践与认识/Mathematics in Practice and Theory
	2022-03
卷号	52 期号:03 页码:147-157
关键词	运动估计视差 SURF 单位四元数法极线约束
ISSN号	1000-0984
其他题名	Pose Estimation Algorithm Based on Motion Removal
产权排序	第3完成单位
英文摘要	近年来,自动驾驶技术得到了加速发展,提出许多经典的姿态估计算法实现车辆的定位.但在实际场景中,一些运动点会给姿态估计结果带来误差.提出了一种基于运动去除的姿态估计算法.首先,基于特征点信息建立了几何约束条件,实现点的初步筛选.其次,利用聚类算法将视差图划分为不同的聚类区域.随后,根据数学模型将聚类区域判断为动态区域或静态区域,进一步丢弃动态区域中的特征点.实验表明,本文算法能够有效去除错误的特征信息,更加准确的实现车辆定位.
学科主题	数学
分类号	U463.6 ; TP391.41
资助项目	国家自然科学基金[61673381] ; 北京市自然科学基金[9202002]
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金[61673381] ; 北京市自然科学基金[9202002]
内容类型	期刊论文
版本	出版稿
源URL	[http://ir.ynao.ac.cn/handle/114a53/25028]
专题	云南天文台_丽江天文观测站（南方基地）
通讯作者	张欣
作者单位	1.中国科学院云南天文台; 2.北京联合大学数理部 3.北京中科慧眼科技有限公司; 4.湖北大学数学与统计学学院;
推荐引用方式 GB/T 7714	李朋娜,陈娜,朱海涛,等. 基于运动去除的姿态估计算法[J]. 数学的实践与认识/Mathematics in Practice and Theory,2022,52(03):147-157.
APA	李朋娜,陈娜,朱海涛,龙潜,&张欣.(2022).基于运动去除的姿态估计算法.数学的实践与认识/Mathematics in Practice and Theory,52(03),147-157.
MLA	李朋娜,et al."基于运动去除的姿态估计算法".数学的实践与认识/Mathematics in Practice and Theory 52.03(2022):147-157.