| 导管管端高精度检测定位方法 | |
| 赵吉宾; 夏仁波; 陈月玲; 赵亮; 付生鹏; 张天宇 | |
| 2021-09-17 | |
| 著作权人 | 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ; 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ; 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种导管管端高精度检测定位方法。其步骤为:首先对双目视觉系统进行内外参数标定，然后对导管图像进行同步采集,将采集后的图像进行图像处理得到导管管端投影亚像素边缘，借助于极线约束和顺序一致性约束，求出边缘点的三维空间点坐标，然后分析空间圆透视投影数学模型，建立目标函数，对目标函数进行优化，最终求得精确的管端三维空间点。本发明方法有效地考虑了导管管端投影的数学模型，减小了因管端圆的透视投影形状畸变引起的测量误差，测量精度高，效率高，为实现导管制造过程中无应力装配奠定基础。 |
| 申请日期 | 2020-03-17 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29713]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.沈阳智能机器人国家研究院有限公司 3.沈阳智能机器人创新中心有限公司 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵吉宾,夏仁波,陈月玲,等. 导管管端高精度检测定位方法. 2021-09-17. |
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