一种协作机器人非线性刚度建模方法

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	一种协作机器人非线性刚度建模方法
	王颂 4; 胡明伟 3; 刘爱华 1,2; 刘旭 4; 潘新安 1,2
刊名	机械传动
	2021
卷号	45 期号:8 页码:51-57
关键词	协作机器人非线性刚度建模子结构法
ISSN号	1004-2539
其他题名	Nonlinear Stiffness Modeling Method for a Collaborative Robot
产权排序	3
英文摘要	提出了一种有限元和虚拟关节法相结合的协作机器人非线性刚度建模方法,该方法不仅包含连杆和关节模块线性及耦合刚度,还考虑了机器人传动系统非线性刚度、负载作用下雅可比矩阵变化率以及负载和自重引起的位姿变化对机器人刚度非线性的影响。通过有限元子结构法提取机器人各模块的结构刚度矩阵,与传动系统非线性刚度模型相结合,建立机器人各模块的非线性综合刚度模型;采用数值计算方法计算在外力和自重工况下的静力平衡位姿及各模块受力情况;基于虚拟关节法构建机器人的非线性刚度模型,通过非线性有限元仿真验证了该建模方法的正确性。
语种	中文
资助机构	国防基础科研计划（JCKY2020206B008） ; 国家自然科学基金（51405482） ; 中国科学院重点部署项目（KGZD-EW-608-1） ; 国家发改委新一代信息基础设施建设工程和“互联网+”重大工程（2017-210103-73-03-000009）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29538]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
通讯作者	刘爱华
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.中国船舶重工集团公司第七一六研究所 4.南方电网科学研究院有限责任公司
推荐引用方式 GB/T 7714	王颂,胡明伟,刘爱华,等. 一种协作机器人非线性刚度建模方法[J]. 机械传动,2021,45(8):51-57.
APA	王颂,胡明伟,刘爱华,刘旭,&潘新安.(2021).一种协作机器人非线性刚度建模方法.机械传动,45(8),51-57.
MLA	王颂,et al."一种协作机器人非线性刚度建模方法".机械传动 45.8(2021):51-57.