基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计

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	基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计
	胡明伟 1,2,3; 王洪光 2,3; 潘新安 2,3
刊名	吉林大学学报(工学版)
	2021
卷号	51 期号:1 页码:370-378
关键词	机械电子工程正交设计协作机器人优化设计固有频率
ISSN号	1671-5497
其他题名	Global Structural Optimization Design of Collaborative Robots Using Orthogonal Design
产权排序	1
英文摘要	为解决时变位姿和建模精度对机器人结构优化的影响，本文提出了一种有限元与解析法相结合的机器人实时模态分析方法，能够实时、高效、高精度的获得机器人任意位姿下的固有频率和振型。同时为降低计算量，实现全域结构优化，本文基于正交设计提出了一种以机器人质量与全域一阶固有频率比（M/GF）为优化目标，以机器人结构尺寸为优化变量的全域动态性能结构优化设计方法。优化结果表明优化后的M/GF指标比优化前提高了9.90%，优化后的全域一阶固有频率指标比优化前提高了0.91 Hz。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6893718
资助机构	国家自然科学基金（51405482） ; 中国科学院重点部署项目（KGZD-EW-608-1） ; 国家发改委新一代信息基础设施建设工程和“互联网+”重大工程（2017-210103-73-03-000009） ; 国家自然科学基金重点项目（51535008）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26178]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
通讯作者	王洪光
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	胡明伟,王洪光,潘新安. 基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计[J]. 吉林大学学报(工学版),2021,51(1):370-378.
APA	胡明伟,王洪光,&潘新安.(2021).基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计.吉林大学学报(工学版),51(1),370-378.
MLA	胡明伟,et al."基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计".吉林大学学报(工学版) 51.1(2021):370-378.