一种变电站带电水冲洗机器人的机构设计

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	一种变电站带电水冲洗机器人的机构设计
	陈舸 2; 姜勇 1,3; 丁志敏 2; 景凤仁 1,3
刊名	机电信息
	2019
期号	21 页码:136-137, 139
关键词	变电站机器人机构设计履带式移动车体仿真
ISSN号	1671-0797
产权排序	2
英文摘要	针对变电站内部环境特点及作业任务需求，提出了一种平稳性高、越障能力强及环境适应性好的新型带电水冲洗机器人机构。介绍了包含履腿复合机构的履带式移动底盘机构构型，分析了移动底盘的工作机理、行走模式及越障流程。利用DH法建立了折叠式机械臂的运动学模型，分析了机器臂的作业空间。分析与仿真结果表明，机器人移动底盘能够适应台阶、斜田、凹凸路面等多种环境，跨越电缆沟、台阶等多种障碍物，验证了机器人机构设计的可行性、合理性及可靠性。
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金重点项目(5153000589)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25282]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
通讯作者	陈舸
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.贵州电网有限责任公司凯里供电局 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	陈舸,姜勇,丁志敏,等. 一种变电站带电水冲洗机器人的机构设计[J]. 机电信息,2019(21):136-137, 139.
APA	陈舸,姜勇,丁志敏,&景凤仁.(2019).一种变电站带电水冲洗机器人的机构设计.机电信息(21),136-137, 139.
MLA	陈舸,et al."一种变电站带电水冲洗机器人的机构设计".机电信息 .21(2019):136-137, 139.