| 一种用于两个运动AUV的同时定位方法 | |
| 徐红丽; 董凌艳; 韩晓军; 于闯; 李宁; 谷海涛 | |
| 2020-11-24 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明公开一种用于两个运动AUV的同时定位方法。该发明基于改进的扩展卡尔曼滤波得到两个AUV的同时定位方法，适用于存在运动过程噪声及观测噪声且运动模型不精确的情况下，两个AUV的同时定位。本发明主要包括：基于卡尔曼滤波的两个AUV同时定位方法，基于实际航行数据训练得到的AUV模型梯度下降决策树。基于模型梯度下降决策树的改进扩展卡尔曼滤波。本发明使AUV在过程噪声及观测噪声干扰下完成同时定位，减小模型不精确对定位精度的影响，方法简单，应用范围广。 |
| 申请日期 | 2019-05-21 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27883]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 徐红丽,董凌艳,韩晓军,等. 一种用于两个运动AUV的同时定位方法. 2020-11-24. |
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