水下自主机器人航向控制算法应用研究

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	水下自主机器人航向控制算法应用研究
	吕厚权 1,2,3; 郑荣 1,3; 杨斌 1,3; 刘博峰 1,3; 杨博 1,3
刊名	舰船科学技术
	2020
卷号	42 期号:3 页码:108-114
关键词	AUV 航向控制 PID 模糊控制
ISSN号	1672-7649
其他题名	Application research of heading control algorithm for AUV
产权排序	1
英文摘要	为了提高AUV航向控制系统的控制品质,研究基于模糊理论的参数自调整PID算法。该算法在AUV原控制器的基础上对控制器参数进行在线调整,使控制器具有了一定的自适应特性。分析模糊控制规则对控制效果的影响,提出一种基于非线性函数的尺度变换方法对模糊控制器输入数据进行处理,简化了模糊控制器输入数据的量化过程。通过湖上试验,验证了模糊PID控制算法的有效性。对比试验结果显示,改进后的算法在AUV航向控制中能够获得更好的控制效果。在大角度转向中,该控制算法的优越性明显,系统响应快,超调小,航向误差均方差小。
语种	中文
资助机构	中科院战略性先导科技专项资助 (XDA13030204)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26555]
专题	沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心
通讯作者	吕厚权
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院大学 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	吕厚权,郑荣,杨斌,等. 水下自主机器人航向控制算法应用研究[J]. 舰船科学技术,2020,42(3):108-114.
APA	吕厚权,郑荣,杨斌,刘博峰,&杨博.(2020).水下自主机器人航向控制算法应用研究.舰船科学技术,42(3),108-114.
MLA	吕厚权,et al."水下自主机器人航向控制算法应用研究".舰船科学技术 42.3(2020):108-114.