仿跳甲机器人跳跃过程的运动分析及仿真

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	仿跳甲机器人跳跃过程的运动分析及仿真
	王丹 1; 孙宗晖 1; 刘金国 2; 葛斯琴 1
刊名	机械设计与研究
	2021
卷号	37 期号:6 页码:35-39
关键词	仿生跳甲机器人跳跃结构运动学分析 ADAMS仿真
ISSN号	1006-2343
其他题名	Kinematics Analysis and Simulation of Jumping Process of Bionic Jumping Beetle Robot
产权排序	2
英文摘要	通过观察和分析老鹳草的生物模型和运动机理,设计了仿跳甲机器人的跳跃结构模型。借助D-H法建立跳甲的运动学方程进行分析,得到了跳甲跳跃过程的运动轨迹。建立质心的运动方程分析其质心运动情况,根据运动轨迹进行了跳甲的逆运动学分析,得到了每个关节角度的关系最后利用ADAMS虚拟样机对机器人模型进行仿真,结果与生物学模型相似,因此可以证明,基于老鹳草跳甲的仿生跳跃机器人具有一定的可行性,并证明该分析方法是合理的。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:7111558
资助机构	国家自然科学基金资助项目(51775541) ; 辽宁省教育厅面上项目(LJK20571)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30581]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
通讯作者	王丹
作者单位	1.沈阳建筑大学机械工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院动物研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	王丹,孙宗晖,刘金国,等. 仿跳甲机器人跳跃过程的运动分析及仿真[J]. 机械设计与研究,2021,37(6):35-39.
APA	王丹,孙宗晖,刘金国,&葛斯琴.(2021).仿跳甲机器人跳跃过程的运动分析及仿真.机械设计与研究,37(6),35-39.
MLA	王丹,et al."仿跳甲机器人跳跃过程的运动分析及仿真".机械设计与研究 37.6(2021):35-39.