| 一种机器人两自由度变刚度球窝关节 | |
| 刘玉旺; 杨尚奎; 刘霞刚; 李晓虎 | |
| 2020-07-07 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种机器人两自由度变刚度球窝关节，包括支撑架、球窝机构、叶片弹簧机构和刚度调节机构，其中支撑架的前板上设有球窝机构，支撑架内设有刚度调节机构和叶片弹簧机构，叶片弹簧机构包括凸轮随动块和两个叶片弹簧，凸轮随动块上设有两个凸轮，且两个叶片弹簧设于两个凸轮之间，凸轮随动块通过刚度调节机构驱动移动，球窝机构的限位槽半环两端以及动力杆座两端均通过转轴铰接于支撑架的前板上，动力杆安装于动力杆座上且前端置于限位槽半环的槽内，每个转轴上均设有弹簧压柱，且每个弹簧压柱设于对应侧叶片弹簧机构的两个叶片弹簧前端之间。本发明具有主动刚度调节和被动刚度调节两个特性，且在转角较小的情况下实现大载荷承载。 |
| 申请日期 | 2018-12-30 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27403]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,杨尚奎,刘霞刚,等. 一种机器人两自由度变刚度球窝关节. 2020-07-07. |
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