一种基于单目视觉的大型箱体测量方法 | |
刘金国; 周宇琦; 张鑫 | |
2020-05-01 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明 |
产权排序 | 1 |
其他题名 | Monocular vision-based large box body measurement method |
英文摘要 | 本发明涉及机器视觉领域,提出了一种基于单目视觉的大型箱体测量方法,包括:将合作识别靶标安装在被测箱体上,建立世界坐标系,获取靶标标志点的三维坐标;安装两个单目相机,进行相机标定,获取相机内参与坐标系转换关系;采集图像并执行图像处理单元获取唯一顺序的靶标特征点像素坐标;利用P5P测量原理进行初步定位获取识别靶标与单目相机的相对位姿;二次定位获取被测箱体的精准位姿;使用二次定位的位姿协助完成被测箱体的抓取。本发明使用两个单目相机完成对被测箱体的测量任务,避免了双目视觉的步骤繁琐与计算复杂,整体实现结构简易,便于维护,可用于多种大型箱体结构,适应性广泛。 |
公开日期 | 2021-11-30 |
申请日期 | 2019-12-26 |
语种 | 中文 |
状态 | 有权 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26878] |
专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘金国,周宇琦,张鑫. 一种基于单目视觉的大型箱体测量方法. 2020-05-01. |
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