紧凑型机器人变刚度关节 | |
刘玉旺; 李晓虎; 袁忠秋; 晁俊杰; 刘金国 | |
2020-04-17 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明 |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 本发明涉及机器人技术领域,具体地说是一种紧凑型机器人变刚度关节,包括驱动机构、调刚机构和变刚度单元,变刚度单元包括输入轴、连接架和输出盘,输入轴与连接架连接,连接架中间设有丝杠、两侧设有输入支撑杆,丝杠上设有两个螺向相反的丝母,输入支撑杆上设有两个滑轮架,且所述滑轮架与对应丝母固连,输出盘两侧设有输出支撑杆,且输出支撑杆上设有两个滑块,每个滑轮架两端设有滑轮,且位于同一侧的滑轮和滑块通过钢丝绳相连,输出支撑杆的两个滑块之间套设有弹簧,输入轴通过驱动机构驱动转动,变刚度单元一端设有调刚固定板,调刚机构设于所述调刚固定板上,且丝杠通过所述调刚机构驱动转动。本发明能够主动实现关节刚度调节。 |
申请日期 | 2019-12-25 |
语种 | 中文 |
状态 | 公开 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26679] |
专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,李晓虎,袁忠秋,等. 紧凑型机器人变刚度关节. 2020-04-17. |
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