| 绳驱式连续柔性机械臂 | |
| 刘玉旺; 晁俊杰; 谢磊超; 葛状; 邹凤山 | |
| 2020-04-17 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种机械臂，具体地说是一种绳驱式连续柔性机械臂，包括臂单元、连杆机构和驱动绳，所述臂单元尾端设有座板，且所述座板中部设有连板，各个臂单元依次头尾连接，且每个臂单元的头端与相邻臂单元尾端座板上的连板铰接，每个臂单元尾端的座板与相邻臂单元尾端的座板之间通过连杆机构连接，所述连杆机构各个角端均设有导向轮，且所述驱动绳呈Z型往复绕过对应侧各个连杆机构上的导向轮后末端固定在最远端的导向轮上。本发明通过控制某个方向上的驱动绳拉力大小，便可以控制机械臂的弯曲方向，驱动源少，结构简单且控制精巧。 |
| 申请日期 | 2019-12-25 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26675]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,晁俊杰,谢磊超,等. 绳驱式连续柔性机械臂. 2020-04-17. |
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