高精度重载搅拌摩擦焊机器人设计与运动控制

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	高精度重载搅拌摩擦焊机器人设计与运动控制
	宛敏红 ; 骆海涛 ; 田远征
刊名	机器人
	2018
卷号	40 期号:6 页码:817-824, 834
关键词	搅拌摩擦焊机器人重载高精度双电机消隙挠度补偿
ISSN号	1002-0446
其他题名	Design and Motion Control of the High Precision Heavy Load Friction Stir Welding Robot
产权排序	1
英文摘要	针对高强度大型复杂曲面零件的高精度搅拌摩擦焊需求,研制开发了一种重载搅拌摩擦焊(friction stir welding,FSW)机器人.为使机器人具有大工作空间与灵巧作业能力,选择串联机构作为机器人构型,并阐述了高精度重载机构的设计与刚度校核方法.推导了腕关节含间隙的动力学模型,提出了双电机消隙控制方法,并对不同负载与偏置电流下的消隙效果进行了仿真分析,结果显示主动消隙方法能有效抑制传动间隙造成的位置波动与误差.为消除z轴在自重与焊接力作用下的挠度变形,提出了一种挠度主动补偿方法,构建了动力学模型与控制策略,仿真结果显示挠度补偿系统能快速有效地抑制挠度造成的轨迹误差.FSW机器人样机焊接实验表明,所提出的机器人在重载作业中能实现高精度的轨迹控制.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6435749
资助机构	国家科技重大专项(2010ZX04007-011) ; 国家自然科学基金(51505470)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/21723]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
通讯作者	宛敏红
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	宛敏红,骆海涛,田远征. 高精度重载搅拌摩擦焊机器人设计与运动控制[J]. 机器人,2018,40(6):817-824, 834.
APA	宛敏红,骆海涛,&田远征.(2018).高精度重载搅拌摩擦焊机器人设计与运动控制.机器人,40(6),817-824, 834.
MLA	宛敏红,et al."高精度重载搅拌摩擦焊机器人设计与运动控制".机器人 40.6(2018):817-824, 834.